První písemná zmínka o obci pochází z roku 1261. V minulosti proslula kvalitním zemědělstvím, chovem koní i hovězího dobytka. Vlakové nádraží lokální trati z ní činilo důležité místo pro spojení s hospodářským okolím. K dřevozpracujícímu průmyslu přibyla v padesátých letech 20. století firma s ropnými produkty. Nové obchodní a technické aktivity se prosazují po roce 1989, kdy se obec po 30 letech osamostatnila od města Zlín (1. 1. 1990).

Lípa v období 1990 - 2000
Shrňme snahy obecního zastupitelstva a samozřejmě i všech lipských občanů v posledním desetiletí. V předcházejícím období byl v Lípě zrušen obecní úřad, škola, služby. Odcházeli obyvatelé a s nimi naděje cokoliv prosadit, změnit ve prospěch obce. Byla to souhra mnoha okolností a vlivů. Začala zde vznikat průmyslová zóna města Zlína, firmy s problematickou výrobou, technologie stávajících fabrik byly zastaralé, zhoršovalo se životní prostředí. Při budování socialismu se zapomnělo na samotného člověka.

Díky demokratickému systému po roce 1989 a zákonu o obcích dává samostatnost občanům obrovské možnosti. Jsme plně zodpovědní za všechno, co jsme vykonali, konáme a chystáme se dělat v budoucnu.
Při delimitaci jsme obdrželi od Měst NV Zlín počítací stroj Niva, ještě starší psací stroj a obraz prezidenta. Začátek se k 1. lednu 1990 spíše rovnal deficitu: pouze rozdělaný vodovod, malá část kanalizace s vyústěním do Dřevnice. Objekty postavené občany v akci Z patří po roce 1989 Jednotě (budova samoobsluhy) a TJ Sokol (areál sokolovny). Nebylo kam umístit ani židli pro starostu, chyběl objekt obecního úřadu. Začalo se pracovat v provizorních buňkách ve dvoře hostince U Kubínů. Museli jsme se naučit systému práce, zavést funkční administrativu. Vše jsme zvládali těžce, pomalu a hlavně úplně sami. Posléze se dostal OÚ do nájemních místností budovy ZD Podřevnicko (v domě č. p. 151).

Až v roce 1994 došlo k rekonstrukci prostor jediného majetku obce, budovy bývalé školy, a zde nalezl obecní úřad své definitivní stanoviště. Postupné opravy tohoto objektu a investice jsou podrobně zaznamenány v kapitole o školství. Nový kabát má dnes také kaple i hasičská zbrojnice, byly rekonstruovány autobusové zastávky, veřejné osvětlení, místní rozhlas. Jako jedna z prvních obcí po roce 1990 jsme si nechali zpracovat cenovou mapu a podrobný územní plán, který zahrnoval zóny pro průmysl, zeleň, sport, odpočinek a také lokalitu pro bydlení nových občanů.Ta je připravena na Podstráňkách pro 30 rodinných domů s kompletní infrastrukturou včetně nové komunikace a telefonu. Samozřejmě tomu předcházely velké investice v samotné obci. Vybudování vodovodu, kanalizace, plynovodu, telefonních rozvodů a elektrické sítě v celé stávající lokalitě. Další důležitou stavbou byla pěší komunikace z Potůčků do Želechovic, která pro část obyvatel výrazně zlepšila bezpečnost. Postupně se upravuje i ráz vesnice - po Stráních přichází na řadu centrum obce a dle financí další místa. Rozsáhlé investice uplynulých let se přiblížily svou finanční hodnotou k celkové částce 40 miliónů Kč. Radostný výsledek desetiletí, zvlášť s přihlédnutím ke stavu na jeho začátku.

Nejvíce je ale potěšující to, že se do Lípy začíná vracet společenský a kulturní život. Od roku 1991 máme znovu obecní knihovnu, vydáváme zpravodaj. Myslivci se vzorně starají o revír, hasiči umí řešit vzniklé problémy (např. při povodních v roce 1997 se určitě mezi ostatními neztratili), svůj areál udržují sokolové spolu s oddílem fotbalistů a cvičenek aerobiku. Folklorní soubor Obůrek ze ZŠ v Želechovicích nám každoročně oživuje tradice Velikonoc, příchodu jara či vánočních svátků. Karnevaly, plesy, stavění májky, dětské dny, zájezdy po celé republice . . . O množství těchto akcí svědčí alba fotografií i zápisy v pečlivě vedené obecní kronice založené v roce 1991. Podle uměleckého návrhu heraldika Miroslava Pavlů schválil v roce 1999 Parlament České republiky znak a prapor obce Lípy. V příštím roce převzali zástupci obce Radek Palán a Jan Turecek z rukou Václava Klause oficiální doklady k užívání obecních symbolů.

Není to určitě špatný výsledek, ostatně - ať soudí jiní a s odstupem času. Nyní můžeme konstatovat jedno: vlastní samospráva stojí za to, a pokud jsme vzorkem naší země, ještě není vše ztraceno a určitě se o svou budoucnost nemusíme bát . . . (úryvek z knihy "Lípa", která byla vydána u příležitosti 740. výročí založení obce a 10 let nové samosprávy vydavatelstvím REGION Zádveřice v roce 2001)